人形机器人|星动纪元开源端到端强化学习训练框架“Humanoid-Gym”，开启「sim-to-real」 新时代
cac55 2024-09-27 07:04 27 浏览 0 评论
2024年3月5日，具身智能与人形机器人公司星动纪元联合清华大学、上海期智研究院开源了人形机器人强化学习训练框架Humanoid-Gym。此举意在降低人形机器人算法的开发门槛，助力全球学界和业界的研究者们在人形机器人领域的创新工作。
雷峰网了解到，星动纪元于2023年8月在北京成立，由清华大学交叉信息研究院孵化，致力于具身智能以及人形通用机器人技术和产品的研发。创始人陈建宇是清华大学交叉信息研究院助理教授、博士生导师，同时也是清华大学特聘研究员、拥有10+年机器人和AI研发经验。
2024年1月份，星动纪元完成了超亿元天使轮融资，由联想创投领投，金鼎资本、世纪金源等跟投。此前，星动纪元已在人形机器人强化学习技术上取得多项突破，并在全球范围内首次通过端到端强化学习实现人形机器人野外雪地行走和上下楼梯。
这次开源的 Humanoid-Gym 框架，旨在通过精心设计的奖励函数以及域随机化技术， 显著简化人形机器人的训练以及实现 sim-to-real 转换的难度，从而解决由于人形机器人结构高度复杂性导致其在强化学习训练以及从模拟环境向真实世界迁移（即 sim-to-real transfer）的过程中遇到的挑战。
目前，该框架已在星动纪元旗下的两款机器人——小星（1.2米高）和小星max（1.65米高）上成功验证。感兴趣可通过以下地址访问：
Project page: https://sites.google.com/view/humanoid-gym/
Github 代码库: https://github.com/roboterax/humanoid-gym
星动纪元表示，除了 用sim-to-real 验证以外，另一个常见的做法是用第二个更高精度的仿真环境来做初步做验证（sim-to-sim）。本次Humanoid-Gym开源后，用户可以通过该框架轻松运用sim-to-sim转换功能，先在更高精度的仿真环境Mujoco中进行初步验证与筛选，从而提升sim-to-real转换的效率和成功率。
除此之外，该开源项目还引入了若干评估指标，用以衡量训练策略的效果，包括但不限于速度追踪、动作丝滑程度等。
目前，星动纪元有两款型号的人形机器人产品：小星和小星Max，来适配不同应用场景的需求。小星体型更小巧，动态性能强，可完成室内外跑、跳、高速行走等动作。小星Max为全尺寸人形机器人，身型高度和成年人相当，手臂、腰部以及全身其他部位具备更高的自由度，还配有高自由度灵巧手，未来目标场景是在工厂制造场景或服务场景，替代人类完成各种各样较为精细的操作。
此次开源的Humanoid-Gym训练框架，标志着星动纪元在人形机器人技术推广和共享方面的积极姿态。通过降低进入门槛，星动纪元期望激发更多的创新思维和解决方案，共同推进人形机器人技术的未来发展。
相关推荐
- 无力吐槽的自动续费（你被自动续费困扰过吗?）
-
今天因为工作需要，需要在百度文库上下载一篇文章。没办法，确实需要也有必要，只能老老实实的按要求买了个VIP。过去在百度文库上有过类似经历，当时为了写论文买了一个月的VIP，后面也没有太注意，直到第二个...
- 百度文库推出“文源计划”创作者可一键认领文档
-
11月7日，百度文库发布了旨在保护创作者权益的“文源计划”。所谓“文源计划”，即为每一篇文档找到源头，让创作者享受更多的权益。据百度文库总经理李小婉介绍，文源计划分为三部分，分别是版权认证、版权扶持和...
- 有开放大学学号的同学，百度文库高校版可以用了。
-
还在网上找百度文库的下载方式，只要从身边的朋友在读开放大学的，那他（她）的学号就可以登陆到国家开放大学图书馆，还使用百度文库高校版来下载。与百度文库稍有不同，但足够使用了。现转国图链接如下：htt...
- 搜索资源方法推荐（搜索资源的方法）
-
今天msgbox就要教大家如何又快又准的搜到各类资源，第一点，排除干扰百度搜索出来啊经常前排展示它的产品以及百度文库，如何去除呢？很简单，后面输入空格减号百度文库，比如你搜高等数学百度文库很多，只要后...
- 一行代码搞定百度文库VIP功能（2021百度文库vip账号密码共享）
-
百度文库作为大家常用查资料找文档的平台，大多数文档我们都可以直接在百度文库找到，然而百度文库也有让人头痛的时候。好不容易找到一篇合适的文档，当你准备复制的时候他却提示你需要开通VIP才能复制~~~下载...
- 百度文库文档批量上传工具用户说明书
-
百度文库文档批量上传工具用户说明书1、软件主要功能1、批量上传文档到百度文库，支持上传到收费、VIP专享、优享以及共享。2、支持自动分类和自动获取标签3、支持多用户切换，一个账户传满可以切换到...
- 百度文库现在都看不到文档是否上传成功，要凉了吗?
-
打开知识店铺，百度文库文档里显示都是下载这一按键，上传的文档也看不到是否成功？咋情况，要取消了吗？没通过审核的也不让你删除，是几个意思，想通吃吗？现在百度上传文档也很费劲，有时弄了半天的资料上传审核过...
- 微信推广引流108式:利用百度文库长期分享软文引流
-
百度文库相对于百度知道、百度百科来说，操作上没那么多条条框框，规则上也相对好把握些。做一条百度知道所花费的精力一般都会比做一条百度文库的要多些，老马个人操作下来觉得百度文库更好把握。但见仁见智吧，今天...
- 职场“避雷”指南 百度文库推出标准化劳动合同范本
-
轰轰烈烈的毕业季结束了，众多应届生在经过了“职场海选”后，已正式成为职场生力军的一员。这一阶段，除了熟悉业务，签订劳动合同、了解职场福利也迅速被提上日程。而随着国人法律意识的增强，百度文库内《劳动合同...
- 《百度文库》:素材精选宝库（百度文库官网首页）
-
《百度文库》：独特功能助力选择高质量素材在当今信息爆炸的时代，如何高效地获取并利用有价值的素材成为了许多人面临的挑战。而《百度文库》作为百度公司推出的一款在线文档分享平台，凭借其丰富的资源、强大的功能...
- 深度整合和开放AI能力 百度文库和网盘推出内容操作系统「沧舟OS」
-
【TechWeb】4月25日消息，Create2025百度AI开发者大会上，百度文库和百度网盘推出全球首个内容操作系统——沧舟OS。基于沧舟OS,百度文库APP全新上线「GenFlow超能搭子」...
- 女子发现大二作业被百度文库要求付费下载，律师:平台侵权，应赔偿
-
近日，28岁的黎女士在百度百科搜索家乡的小地名时，发现了自己在大二完成的课题作业。她继续搜索，发现多个平台收录了该文，比如豆丁网和文档之家等，有的还设置了付费或积分下载。2月15日，九派新闻记者以用户...
- 2016杀入百度文库的新捷径，只有少数人才知道的喔
-
百度的产品在SEO优化中的分量真不用多说，其实很多人都像我一样一直在找捷径。但是我经常发现很多人都是在用死方法。比如发贴吧发帖而不知道去申请一个吧主，知道自问自答而不知道去申请一个合作资格。口碑和贴吧...
- 百度文库付费文档搜索方法（百度文库付费文档搜索方法有哪些）
-
一直以来，百度文库中无论是个人中心还是个人主页，都没有像淘宝一样的店内搜索功能，连最近新开的知识店铺也没有设计店内搜索功能，这无论是对上传用户还是下载用户都不方便，上传用户想要搜索自己的文档无法办到...
- 供读者免费使用!泰达图书馆机构版百度文库新年上新啦
-
在泰达图书馆读者使用百度文库数字资源不需要VIP，免-费-用！惊不惊喜？快来了解一下吧……新年伊始，为满足区域企业、高校、科研院所以及居民群众在教学、科研及学习过程中，对各类文献资源的需求，泰达图书馆...
欢迎 你 发表评论:
- 一周热门
- 最近发表
- 标签列表
-
- 如何绘制折线图 (52)
- javaabstract (48)
- 新浪微博头像 (53)
- grub4dos (66)
- s扫描器 (51)
- httpfile dll (48)
- ps实例教程 (55)
- taskmgr (51)
- s spline (61)
- vnc远程控制 (47)
- 数据丢失 (47)
- wbem (57)
- flac文件 (72)
- 网页制作基础教程 (53)
- 镜像文件刻录 (61)
- ug5 0软件免费下载 (78)
- debian下载 (53)
- ubuntu10 04 (60)
- web qq登录 (59)
- 笔记本变成无线路由 (52)
- flash player 11 4 (50)
- 右键菜单清理 (78)
- cuteftp 注册码 (57)
- ospf协议 (53)
- ms17 010 下载 (60)