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车载以太网-DOIP（车载以太网在智能网联汽车中有哪些优势?）

cac55 2025-07-17 17:26 20 浏览 0 评论

1 DoIP能做什么？

以太网最早由BMW引入车内，其应用场景就是刷写，满足类似液晶仪表等软件数据更新。与传统车载诊断相比，所谓DoIP就是通过以太网通信的形式对UDS协议数据进行传输，即Diagnostic communication over Internet Protocol。其本身也是一种协议，规范于ISO13400标准。

因DoIP可以传输大量数据，以及响应速度快，且可以通过以太网进行远程诊断，因此DoIP成为了车载诊断的必然趋势。

相较于传统的车载系统，目前的车载系统的整体框架都会加入一层DoIP协议层，在TCP/IP之上。并且为了更好的配合OBD诊断，远程诊断，FOTA等等技术，对整体的车载架构进行了调整，利用swich将MPU，MCU，其它以太网ECU统统通过以太网进行连接，并对外网与内网进行隔离。

2 DoIP协议组成？

该协议是在TCP/IP之上的，那么要想接收DoIP协议的报文，协议书规定需要监听一个专门分配给DoIP协议栈使用的端口号即13400，UDP/TCP都要监听此接收端口，而发送端口是在一个范围内的随机值[49152~65535]。

协议格式：

DoIP报文由协议头（header）+ 负载（payload）组成

协议头[8 byte]由下面四个字段组成

Protocol version [1 byte]

Inverse protocol version [1 byte]

Payload type [2 byte]

Payload length [4 byte]

负载[N byte] 根据实际的payload type，负载数据会不同。

通常Protocol version为0x02，目前0x02以上的值目前是reserved状态

Inverse protocol version是Protocol version的取反的值，此例0x02去反后为0xFD

协议书上特别说明了Protocol version可以为0xFF，设这个值的作用是，当客户端和服务端的协议版本不匹配，可以设置此值绕过协议头版本不匹配而拒绝请求的case。

Payload type：

Payload type可以代表DOIP协议栈所能支持的功能。

Payload type value

Name

协议

0X0000

通用DOIP报头否定应答

TCP/UDP

0X0001

车辆识别请求信息

UDP

0X0002

带有EID的车辆识别请求信息

UDP

0X0003

带有VIN的车辆识别请求信息

UDP

0X0004

Vehicle announcement message

Vehicle identification response message

UDP_Discovery

UDP_test_request

0X0005

路由激活请求

TCP

0X0006

路由激活响应

TCP

0X0007

活动检测请求

TCP

0X0008

活动检查响应

TCP

0X4001

DOIP实体状态请求

UDP

0X4003

诊断电源模式信息请求

UDP

0X8001

诊断信息

TCP

0X8002

诊断消息正响应

TCP

0X8003

诊断消息负响应

TCP

Payload length这里分配了4字节，也就是说DOIP报文最大传输4GB，即0xFFFFFFFF。

车辆发现的两种方法：

（1）DoIP设备启动后，首先通过UDP广播的形式把一条DOIP报文（vehicle announcement message，Payload Type为0x0004）发给网络上的所有的其他节点，其中就包括诊断仪，目的端口是13400，其中这条消息携带了DoIP设备的DoIP版本、VIN、logical address等信息，这条信息会发送三次，而之前监听在13400端口的诊断仪接收到这条信息，就知道了DoIP设备的基本信息。

（2）如果诊断仪没有收到，还有一种办法，就是诊断仪主动请求，通过UDP广播的形式，主动发送一条DoIP request消息（Payload Type为0x0001），目的端口是13400，而之前启动后就一直监听13400的DoIP设备，接收到这条消息后，就会回复一条携带自己信息的response给诊断仪。

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