[三菱PLC] 三菱FX各系列轴输出和插补说明

三菱 FX 系列 PLC 当下常用的有 FX3SA、FX3GA、FX3U、FX5U（IQ-F）。

这几个系列里对应晶体管型号的主机具备轴定位功能。之前呢，FX3SA、FX3GA、FX3U 只能让单轴单独运行，没有插补功能。但是 FX5U 主机有简易直线插补。在使用 FX 系列 PLC 进行轴定位控制的时候，如果想要有插补功能，FX3U 能够扩展 FX2N-20GM 模块，这 FX2N-20GM 支持直线和圆弧插补。

FX5U 主机不光支持简易直线插补，还能扩展 FX5-40SSC-S、FX5-80SSC-S 以及 FX5-20PG-P 这三个模块，它们支持直线、圆弧插补之类的动作。

这一节咱们主要来讲讲 FX5U 主机自带的简易直线插补这个功能。

FX5U 本体有 4 个点能用来做轴定位，能支持任意两轴的简易直线插补。这个插补功能是靠表格运行指令来实现的，按照指定的矢量速度，朝着目标位置移动。CPU 模块根据表格里设定的定位地址和指令速度来计算，配合着两轴一起动作。

要想实现插补功能，得先在 PLC 编程软件里把定位表格设置好，然后通过表格定位指令启动，对应的表格运行指令有 TBL、DRVTBL、DRVMUL 这些。在使用这些指令之前，得用 GX Works3 软件把定位的相关参数还有定位表格设置好。

打开 GX Works3 编程软件，在左边的树形目录里选择：参数——FX5UCPU 参数——模块参数——高速 I/O，这时候会出来一个对话框，在里面选择：输出功能——定位——详细设置。

在详细设定里，要把脉冲输出模式从“不使用”改成使用，然后选好具体的脉冲输出模式。

接着选择“轴 1 定位数据”来设置具体的定位动作，在这里可以选择“20 插补运行（相对地址定位）”或者“22 插补运行（绝对地址定位）”。然后设定“轴 1 定位数据“插补的“轴 2 定位数据“（就拿 1、2 轴插补来举例）

在表格里设置完以后，就能够用表格定位指令来执行插补了，支持表格的定位指令如下图所示

比如说用 TBL 指令，执行 TBL K1 1（第一个 K1 表示控制轴 1 定位，第二个 1 表示执行第一个表格，按照上面图中第一个表格设定的是相对定位的插补运行，要和轴 2 进行插补），执行这个指令就会按照表格中设定的插补动作来控制，走出直线插补动作。

要是执行多个表格动作，可以使用 DRVTBL 或者 DRVNUL 指令。上面说的定位表格中设定的是直接的数值，如果想在表格里使用软元件，可以把定位表格中数据对应的软元件找出来，用户还能够通过改变软元件里的数值，来改变表格里的具体数据。要使用软元件这个功能，可以在定位表格最上面选择“使用软元件“，并且在第一个表格里填写用户自己设定的起始软元件名称和序号，就像下图中的 D100 那样，设置好以后，每一行表格都会占用连续的 6 个软元件。

6 个连续的软元件按照操作数的顺序，具体的分配情况如下（就拿 D100 来说）

操作数对应着控制方式，后面表格对应的地址如下图所示：把 D100 当作第一个表格的起始地址，操作数 1 对应的是 D100、D101 作为定位地址，操作数 2 对应的是 D102、D103 作为指令速度，操作数 3 对应的是 D104 作为停留时间，操作数 4 对应的是 D105 作为插补的对象轴。

注意事项：表格定位只支持本体，不支持高速输入输出脉冲模块。要是使用软元件功能，得把这些软元件选在断电保持区域，这样便于数据处理。软元件可以用 D 或者 R 等地址。各个轴能够单独设置软元件，不过相互之间的地址不能重复。

三菱FX各系列轴输出，5U主机插补说明

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(出处: PLC论坛-全力打造可编程控制器专业技术论坛)

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