三菱R系PLC高级应用（三菱plc高级编程实例）

三菱R系PLC

高级应用

一、 模块配置

1. 添加模块

打开GX Works3，新建工程，选择PLC型号。

添加CPU，系统提示设置模块。模块标签，用于在程序中使用标签对模块的参数设置和模块的状态读取。样本注释，对模块使用的绝对地址写入了注释。

默认的模块标签名称通过由以下构成被定义。

■ 输入输出信号的模块标签

“模块名”_“[x]”.“标签名”_“[ax]”

“模块名”: 表示模块型号的字符串。

“[x]”: 用于识别名称相同的模块而附加的从1开始的编号。

“标签名”: 模块独有的标签名称。

“[ax]”: 表示模块标签对应的轴编号。[ax]对应于轴1～轴32，输入0～31的数值。

■ 缓冲存储器的模块标签

“模块名”_“[x]”.“数据类别”_“_D[ax]”.“标签名”_“D”

“模块名”: 表示模块型号的字符串。

“[x]”: 用于识别名称相同的模块而附加的从1开始的编号。

“数据类别”: 用来区分缓冲存储器。

“[ax]”: 表示模块标签对应的轴编号。[ax]对应于轴1～轴32，输入0～31的数值。

“标签名”: 模块独有的标签名称。

“D”: 表示模块标签是自动刷新用，还是直接访问用。用于直接访问时，在标签名后，以及“[ax]”部分中添加_D。自动刷新及直接访问有以下差异。

如果在添加模块时没有选择模块标签，可后期在部件中添加模块标签。

2. 确认参数

在部件一览中，拉入所须的基板、电源、模块。完成配置后，右击->检查->电源容量，检查电源配置。最后在工具->参数检查，检查参数是否有误。

注意带EN的CPU，RJ71EN71须自行添加CPU扩展，RJ71EN71硬件只有一种，便是有4种软件配置方式，分别为CCIEC、CCIEF、E+IEC、E+IEF。根据自己实际需求选择。

右击模块->模块状态设置（空），可屏蔽模块。

3. 修改模块参数

双击模块，添加模块的参数设置。按照提示，检查参数。

二、 标签&结构体

1. 结构体定义，在结构体右击->新建数据，新建结构体。结构体内可嵌套其它的结构体，并可使用数组。

2. 标签的定义

在全局标签中可定义全局标签。

l 全局标签在程序任何程序段，都能使用。

l 对已经定义的全局标签，可指定绝对地址。点击详细设置，为其指定地址。注意，多层嵌套的非同一数据类型结构体标签须打开扩展显示再分配地址。

注意，多层嵌套的非同一数据类型结构体标签须打开扩展显示再分配地址。

扩展显示打开方法，视图->标签项目显示/隐藏

在程序FB文件或程序文件下，可定义局部标签。局部标签仅在局部使用。

三、 FB的创建、使用

创建FB，在FB/FUN右击新建数据。

数据类型：FB/函数

数据名：FB/FC名称

程序语言：梯形图/ST/FBD

使用EN/ENO：FB/FC调用时是否须要EN接口

定义FB标签

FB的调用，在程序段，拉入FB，对输入输出管脚配置

四、 状态机FB

五、 气缸FB

六、 伺服FB

模块号 RD77MS16所在PLC上的代号

轴号0_15 轴所在RD77MS16上的轴号

模式 轴所在站的模式

故障 轴所在站的故障

手动控制 轴手动控制结构体数据

自动控制 轴自动控制结构体数据

运行速率10_100 轴运行的速率，如果屏蔽请设置K100

安全互锁 本位ON时，伺服方可定位运行

定位范围 伺服所在点位计算的范围

RD77_伺服全ON RD77MS16伺服全ON，注意：一个模块上多个轴，只须输出一次。

RD77_PLC准备 RD77MS16模块准备，注意：一个模块上多个轴，只须输出一次。

轴当前状态 轴状态结构体

轴坐标 轴定位座标数组（掉电保持）。

七、 结构体说明

1. 设备模式

b手动模式 位 设备手动模式中

b自动模式 位 设备自动模式中

b初始化中 位 设备初始化中

b初始化模式 位 设备初始化模式中

b初始化完成 位 设备初始化完成

b运行中 位 设备运行模式中

b停止中 位 设备停止中

b故障中 位 设备故障中

b复位 位 设备复位故障

2. 故障

b一级故障标志 位 一级故障中，设备停止，故障灯亮，须要重新初始化后方能运行

ar_b一级 位(0..99) 100个一级故障，只要其中一个位ON，状态机自动置位一级故障标志。

b二级故障标志 位 二级故障中，设备暂停，故障灯亮，须要清除故障后启动

ar_b二级 位(0..99) 100个二级故障，只要其中一个位ON，状态机自动置位二级故障标志。

b三级故障标志 位 三级故障中，设备正常运行，黄色灯亮。

ar_b三级 位(0..99) 100个三级故障，只要其中一个位ON，状态机自动置位三级故障标志。

3. 轴

轴状态 轴状态 伺服轴当前状态结构体

轴手动 轴控制 手动控制伺服轴的结构体

轴自动 轴控制 自动控制伺服轴的结构体

4. 轴状态

lr当前位置 双字[有符号] 轴当前位置

lr当前速度 双字[有符号] 轴当前速度

w出错编号 字[无符号]/位串[16位] 轴当前出错编号

w报警编号 字[无符号]/位串[16位] 轴当前报警编号

w伺服报警 字[无符号]/位串[16位] 轴当前伺服报警

w动作状态 字[无符号]/位串[16位] 轴当前动作状态

w当前点位 字[无符号]/位串[16位] 轴当前所在的点位，如果都不在20个点位为99。

b回零请求 位 轴须要回零

b回零完成 位 轴回零完成

b运动中 位 轴运行中

b故障中 位 轴故障中

b轴出错 位 轴出错中

b定位完成 位 轴定位完成

b启动完成 位 轴启动完成

bBUSY 位 轴BUSY

b正限位 位 轴正限位

b负限位 位 轴负限位

b原点 位 轴原点有信号

b停止信号 位 轴停止信号

b使能中 位 轴使能

bAr在位 位(0..20) 轴在20个点位中的一位。

5. 轴控制

w高速 双字[有符号] 轴高速

w低速 双字[有符号] 轴低速

w寸动距离 字[有符号] 轴寸动

w点位 字[有符号] 轴要去的点位

bJog正 位 轴JOG+

bJog负 位 轴JOG-

b启动 位 启动设定的点位

b停止 位 轴马上停止

b视教 位 把选择的点位值改为当前轴座标值

b回零 位 home

b使能OFF 位 使能OFF

b低速切换 位 切低速

b变速请求 位b启动 位 切低速开关

6. 轴座标

座标 双字[有符号](0..19) 20个点位座标

7. 气缸控制

原位 位 去原位

工位 位 去工位

8. 气缸状态

原位传感器 位 原位传感器亮

工位传感器 位 工位传感器亮

原位电磁阀 位 原位电阀阀ON

工位电磁阀 位 工位电阀阀ON

原位故障中 位 原位传感器故障

工位故障中 位 工位传感器故障

互锁中 位 气缸不能动作

9. 气缸

手动控制 气缸控制

自动控制 气缸控制

状态 气缸状态

八、 模块标签的使用

在模块右击->部件->添加模块标签，系统自动为模块添加结构体和全局标签。

模块标签的使用例，此时，标签RD77_1.bAllAxisServoOn等同于Y41。

如须以上程序，请联系13402608500（微信同号）