一 动作描述

1、分别介绍各个定位指令的使用规则；

2、使用定位指令控制伺服步进，(以脉冲加方向的方式)；

3、M8029应用注意事项。

二 硬件设备

1、三菱PLC ：FX3U-32MT；

2、步进电机和步进驱动器各一台。

三 软件

三菱编程软件：GX Works2/ GX Works3

四 指令的介绍

首先使用输出高速脉冲位置控制时，控制需要理解三个概念:

1、位置移动速度(脉冲频率，每秒发送多少个脉冲)

2、位置移动距离(脉冲数量，脉冲数量对应滑台的距离)

3、位置移动方向(方向输出或双向脉冲，控制电机前进或者后退)

1 PLSY

16位运算指令PLSY,从输出Y(D)·中输出(S1)·个数频率为(S2)·的脉冲串。

S1中指定频率。允许设定范围:1~32767(Hz)

S2中指定发出的脉冲量，允许设定范围:1～32767(PLS)

32位运算指令DPLSY

输出D中输出[S1·+1、S1]个数频率为[S2+1、S2]的脉冲串。

在[S1+1、S1]中指定频率，使用高速输出特殊适配器时，允许设定范围:1～200,000(Hz)

在使用FX3G·FX3U·FX3UC本体PLC时，允许设定范围: 1～100,000(Hz)

在[S2+1、S2]中指定发出的脉冲量，允许设定范围:1～2,147,483,647(PLS)

在指令中指定有脉冲输出的Y编号，允许设定范围:Y000、Y001 、Y002、Y003

绝对位置当前值数据寄存器

1、当前值是以原点为参考点的绝对地址值。工件移动时其数值随工件移动而变化。其数值表示工件当前位置。

2、当PLC断电时，当前值寄存器的当前值就会被清除而变0。

3、对不同系列的PLC，对应不同的脉冲输出口，当前值寄存器的编号是不同的。

4、当驱动条件成立时，执行PLSY指令，从输出口(Y0\Y1\Y2)输出一个频率为S1，脉冲个数为S2，占空比为50%的脉冲串，作定位控制命令用时，需要指定方向输出口Y，PLSY没有加减速时间设置，定位容易丢失脉冲或者过冲。

5、PLSY指令驱动后，采用中断方式输出脉冲串，因此不受扫描周期影响。如果在执行过程中指令驱动条件断并，输出马上停止，再次驱动后，又会从最初开始输出。该指令一般用来控制伺服或者步进电机的手动运行。

6、把指令中脉冲个数设置为K0，则指令的功能变为输出无数个脉冲串，如下图1，图2为对应的特殊软原件。

2 PLSV

S 输出脉冲频率或其存储地址

D1 指定脉冲串输出口，Y0或Y1指定旋转方向的输出端口，

D2 指定旋转方向的输出端口,ON:正转，OFF:反转。

指令前面加D，就是32位指令。

当驱动条件成立时，从输出口D1输出频率为S的脉冲串。电机转向信号由D2口输出，如S为正值，则D2输出为ON，电机正转。如S为负值，则D2输出为OFF，电机反转。

1、在脉冲输出过程中，如果将S变为K0，则脉冲输出会马上停止。同样,如果驱动条件在脉冲输出过程中断开，则输出马上停止。

2、PLSV指令为可随时改变脉冲的频率，但在脉冲输出过程中,最好不要改变输出脉冲的方向(即由正频率变为负频率或相反)。如果要变更方向，可先将输出频率设为K0,并设定电机充分停止时间，再输出不同方向的频率值。

3、PLSV指令的缺点是在开始，频率变化和停止时均没有加减速动作。这就影响了指令的使用，因此，常常把PLSV指令和斜坡指令RAMP配合使用,利用斜坡指令RAMP的递增，递减速功能来实现PLSV指令的加，减速。

4、PLSV指令的缺点是在开始，频率变化和停止时均没有加减速动作。这就影响了指令的使用，因此，常常把'PLSV指令和斜坡指令RAMP配合使用,利用斜坡指令RAMP的递增，递减速功能来实现PLSV指令的加，减速。正常不做定位指令使用。

3 PLSR

1、当驱动条件成立时，从输出口D输出最高频率为S1，脉冲个数为S2，加减速时间为S3，占空比为50%的脉冲串。加减速时间不能分开控制，PLSR脉冲指令以一定的频率发出目标值个脉冲，在指令中可以设置脉冲频率、脉冲总数、和发出脉冲的输出点；但只能控制脉冲，如果是脉冲加方向的脉冲模式，那方向点要另选一个普通开关点另外控制。方向信号先于脉冲指令给定，频率和脉冲数设定。

2、输出频率S1的设定范围是[（FX2N）10～20000HZ] [（FX1S）10～100000HZ]，频率设定必须是10的整数倍。2、输出脉冲数的设定范围是:16位运算为110～32767，32位运算为110～2147486947。当设定值不满110时，脉冲不能正常输出。

3、M8029：脉冲发完后，M8029闭合。当M0断开后，M8029自动断开。

4、M8147：Y0输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开,用下降沿触发转下一步；

5、M8148：Y1输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开，用下降沿触发转下一步；

6、M8149：Y2输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开，用下降沿触发转下一步；

7、D8140：记录Y0输出的脉冲总数,32位寄存器；

8、D8142：记录Y1输出的脉冲总数,32位寄存器；

9、D8136：记录Y0和Y1输出的脉冲总数,32位寄存器 （针对FX1S）

4 DRVA

S1 目标的绝对位置脉冲量

S2 输出脉冲频率

D1 输出脉冲端口，仅能Y0或Y1

D2. 指定旋转方向的输出端口,ON:正转，OFF:反转

当驱动条件成立时，输出口D1发出定位脉冲，电机以转速S2转动到位置为绝对位置值S1处。转向由S1与当前位置值比较确定，S1大于当前值时，D2为ON，电机正转;当S1小于当前值时，D2为OFF，电机反转。

与DRVI指令相同

1、指令格式相同

2、特殊软元件相同

3、速度与位置参数相同

4、运行时序相同

5、电机的转向信号都是指令自动完成

与DRVI指令不同

目标位置表示不同

DRVI是用于相对于当前位置的移动量来表示目标位置，而DRVA是用相对于原点的绝对位置值来表示目标位置。

指令中所指定的脉冲数量不同

DRVI指令中所指定的脉冲数量就是PLC输出的数量。而DRVA指令中所指定的数量不是PLC实际发出脉冲的数量。其实际输出脉冲数是与指令驱动前当前值相运算的结果。

暂停再驱动效果不同

DRVI指令暂停后再驱动不能继续原来的运行，而DRVA指令暂停后再驱动可以继续原来的运行。

5 DRVI

S1 输出脉冲量(位置移动距离)

S2 输出脉冲频率(位置移动速度)

D1 输出脉冲端口，仅能Y0或Y1

D2 指定旋转方向的输出端口(位置移动方向), ON:正转，OFF:反转.

相对定位，相对位移是指移位后位置坐标与当前位置坐标的位移量。

位置控制三要素

1、位置移动方向(电机转动方向)

2、位置移动速度(电机转速)

3、位置移动距离(相对或绝对)

当驱动条件成立时，输出口D1发出定位脉冲，电机以转速S2转动S1个脉冲数。转向由S1的正、负确定。S1为正，D2为ON，电机正转;S1为负，D2为OFF，电机反转。

最高速度

电机运行时出最高速度，电机实际运行速度必须小于该值。

最高速度存于寄存器D8147(高位),D8146(低位)中，其设定范围为10—100kHZ。出厂值为100kHZ。

运行速度，指令对运行速度有如下限制:最低速度≤运行速度<最高速度。

基底速度，电机运行的起动速度，也即当电机从位置A向位置B移动时，并不是从0开始加速,而是从基底速度开始加速到运行速度。基底速度存于寄存器D8145，出厂值为0，基底速度是针对步进电机运行所设的速度参数，对伺服电机来说，基底速度可设为0。

加减速时间，加速时间指电机从当前位置加速到最高转速的时间。减速时间指电机从最高转速下降到当前位置的时间。

当输出脉冲频率小于最高速度时，实际加减速时间要小一些。

1、指令驱动后，如果驱动条件OFF,则将减速停止，但完成标志位M8029并不动作。

2、如果在指令执行中改变指令的操作内容，这种改变不能更改当前的运行。只能在下一次执行时才生效。

3、电机的方向信号(D2)都是指令自动完成的，不需要在程序中另行考虑。

4、指令在执行过程中，输出的脉冲数以增量的方式存入当前值寄存器。正转时当前值增加，反转时则减少。所以相对位置控制指令又叫做增量式驱动指令。

6 M8029

M8029指令执行结束标志

M8329指令执行异常结束标志

1．多个标志位的程序（指令执行结束标志位M8029的例子)

对使用相同标志位动作的应用指令而言、将指令执行结束标志位M8029集中使用编程时，难于判断哪个指令的执行内容导致标志位控制执行，此外也可能不能正常读取各个指令相对应的标志位。

在应用指令的正下方以外的位置中使用时．请参考下一页的内将。

2．在应用指令的正下方以外的位置中任用的方法介绍

对多个应用指令编程后，一般标志位会根据各自的应用指令的ON执行进行变化。

因此，想要在该指令的正下方以外的位置中使用时，先在应用指令的正下方用一般标志位，ON/OFF其他的位软元件，然后将该触点作为指令触点使用。

在三菱FX系列PLC中数据寄存器D8000与辅助继电器M8000之后属于特殊的寄存器或是继电器。这些特殊寄存器和继电器都有特定的含义，如对于特殊继电器，常用的有M8000，M8002。

M8029也是一个常用的特殊继电器，它是指令执行完成标志。既在指令执行完成后，输出这个M8029信号。

因为M8029是指令执行完成标志，那在编程时就可以用这个标志做以下一些工作。判断指令是否执行完成，通过判断M8029是否接通，可以判断指令是否完成。

可以用这个标志启动下一个执行指令，在程序中有时会有多个执行指令，一个指令需要在前一个指令执行完成后再去执行，那就可以用上一个指令的完成标志去启动下一个指令。

（1）M8029虽是指令执行完成标志，但不是所有的指令执行完都会输出这个标志，是部分指令，如手册中提到的DSW(数值开关)RAMP(斜坡信号)，以及在控制伺服、步进电机时用到的定位指令或是脉冲指令。

（2）M8029要是在指令正常完成后才会输出，如果是指令在执行过程中，指令前面的条件不成立，造成指令没有完全执行完就停止执行，则这个标志不会输出。

（3）M8029指令完成信号，只是一个脉冲信号，它只是在对应的指令完成后的一个扫描周期时成立，在其后的扫描周期会断开。这样如果是监控程序时肉眼去观察这个信号有没有接通是很难看到的，如果是编程时需要瞬时信号，那就可以直接用M8029信号，如果需要连续的信号，那可以用M8029置位一个信号。比如INCP 自加一指令来验证是否接通过。

（4） M8029作为指令执行完成标志，而一个正常的工程程序中可能有多个不同指令，即使是一个指令也可能是用到几次，此时要注意这些指令执行完成的标志都是同一个标志M8029，要避免一个指令的完成标志对另一个指令完成标志的影响，所以要在程序中要注意M8029要在各自的指令后面编写。

在PLC中定位指令结束后，会输出完成标志M8029,可以用这个标志判断定位完成，然后进行下一步动作。

定位指令中还有一个标志M8147(Y0脉冲输出中监控)，对于FX3U/G是M8348。当有脉冲输出时有信号输出。

M8029对应结束后的一个周期，而且是正常完成后的标志，所以用M8029作为标志更严谨。

如果一步定位完成后，有例如电磁阀控制气缸等动作，可以用M8029控制Y这样的信号输出。

如果一步定位完成后，有其它的定位动作，可以用M8029再次启动定位指令。

如果一步定位完成后，有数据处理，那可以用M8029标志进行四则运算。

五 程序思路及编写

手动程序如下：

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